akselerometer

Dette er grunnen til at akselerometre er gode venner av gyroskoper: fordi de kan oppdage utmerkede "nedover" referanser (i det minste når de er i jordens tyngdetilstand).

Vel, generelt sett.Fra et øyeblikk til et annet mottar den tyngdekraft, lineær akselerasjon, sentrifugalkraft generert av rotasjon, vibrasjon, støy og selvfølgelig feilene til sensoren.

Derfor, til tross for den høye samplingshastigheten og den gode presisjonen til MEMS-sensorer (vanligvis like gode som gyroskoper), er akselerometerdata fortsatt en av de støyende og upålitelige dataene.Den har fått flere «signaler» som må disambigueres.Men det er følsomheten for alle disse forskjellige signalene som gjør den så universell - den kan høre alt.

Det er to integrasjonstrinn med akselerasjon fra posisjonen vi virkelig ønsker å vite, så vi må oppsummere mange deltaer og feillinjer, fra den målte akselerasjonen til den estimerte hastigheten, og så må vi gjøre det igjen for å få den estimerte posisjon.Feil akkumuleres stadig.

Dette er grunnen til at GPS er en venn av akselerometeret: fordi det vil "nulle" den økende posisjonsfeilen med jevne mellomrom, akkurat som akselerometeret forsiktig nullstiller asimutfeilen til gyroskopet.

magnetometer

Et godt kompass bør ikke ignoreres.Imidlertid, som akselerometer, brukes det vanligvis som en kontrollmetode for langvarig gyrodrift.Å vite hvilken retning som er opp er mer nyttig enn å vite hvilken retning som er magnetisk nord - men med disse to kan vi vite vår virkelig gode posisjon på jorden.

De er ofte sammenkoblet med GPS-mottakere, fordi de igjen kjemper mot hverandres store svakheter, men de er tett sammen på andre måter.Den ene gir en grov utmerket posisjon, og den andre gir en grov utmerket retning.