Anta at den fysiske sensoren flyr på en firkant.Hvis du står på skrå, sa Pythagoras at bakken ser lenger ut enn den egentlig er.Den var vippet nok til at vi ikke kunne se den i det hele tatt, selv om vi bare var noen få centimeter unna krasjen.

For å rette opp dette, må vi kjenne til vår tendens.Det betyr ...

Gyroskop og akselerometer kalles "IMU" sammen, men grunnen til at de ofte vises sammen er at de naturlig dekker over hverandres hovedsvakheter.De er et klassisk fusjonspar.

Men individuelt er gyroskopet en god og ren kilde til sensordata, og du vil få kontinuerlig posisjonsmåling.

Uten for mye detaljer er gyroskopet laget av mikromekanisk stemmegaffel etset på overflaten av brikken.Når brikken roterer, vil noen stemmegafler være kraftige, og de vil endre tonen til hverandre.

MEMS-gyroskoper påvirkes knapt av noen bevegelse bortsett fra rotasjon.Selv voldsomme vibrasjoner vil ikke påvirke dem (innenfor spesifikasjonsområdet), fordi dette er sideakselerasjon.

Hvis du ser på den interne kontrollsløyfen til en multirotor, er det gyroskopet som brukes av flykontrolleren for å holde nivået i luften.Noen frekvensmoduspiloter slår av akselerometeret helt, og gir gyroen mer båndbredde fordi gyroen har mange viktige ledetråder.

Hvis du vet hvor du var for et halvt millisekund siden og du vil vite hva som har endret seg siden da, så er gyroskopet raskt, nøyaktig og pålitelig.Og de trenger ikke fleksible overflater eller satellitter.

Svakheten til gyro er drift.Uansett hvor hardt du prøver, ser de ut til å rotere sakte rundt en tilfeldig akse.Hver rotasjon tar flere minutter, men selv en ubevegelig murstein vil rotere forsiktig.Akkumulering av relative prøver for å oppnå "utmerkede" estimater vil også summere feilstrekene.Feilen til det stigende gyroskopet må "nulles" med jevne mellomrom med et eksternt utmerket referansemerke.