Akselerometer

Dette er grunnen til at akselerometre er gode venner av gyroskop: fordi de kan oppdage utmerkede "nedadgående" referanser (i det minste når de er i jordens tyngdekraft).

Vel, generelt sett. Fra et øyeblikk til et annet mottar den tyngdekraften, lineær akselerasjon, sentrifugalkraft generert ved rotasjon, vibrasjon, støy og, selvfølgelig, sensorenes defekter.

Til tross for den høye prøvetakingshastigheten og god presisjon av MEMS -sensorer (vanligvis like bra som gyroskop), er akselerometerdata fremdeles en av de støyende og upålitelige dataene. Den har mottatt flere "signaler" som må være disambiguert. Men det er følsomheten for alle disse forskjellige signalene som gjør det så universelt-det kan høre alt.

Det er to integrasjonstrinn for akselerasjon fra stillingen vi virkelig vil vite, så vi må oppsummere mange deltas og feillinjer, fra den målte akselerasjonen til den estimerte hastigheten, og så må vi gjøre det igjen for å få den estimerte posisjonen. Feil fortsetter å samle seg.

Dette er grunnen til at GPS er en venn av akselerometeret: fordi den vil "null" den økende posisjonsfeilen med jevne mellomrom, akkurat som akselerometeret nuller azimutfeilen til gyroskopet.

magnetometer

Et godt kompass skal ikke ignoreres. I likhet med akselerometer brukes det vanligvis som en kontrollmetode for langsiktig gyro-drift. Å vite hvilken retning som er opp er mer nyttig enn å vite hvilken retning er magnetisk nord-men med disse to, kan vi kjenne vår virkelig gode posisjon på jorden.

De er ofte sammenkoblet med GPS -mottakere, fordi de nok en gang kjemper mot hverandres store svakheter, men de er tett tilpasset i andre aspekter. Den ene gir en grov utmerket posisjon, og den andre gir en grov utmerket retning.