Anta at den fysiske sensoren flyr på en firkantet. Hvis du står i en vinkel, sa Pythagoras at bakken ser lenger ut enn den egentlig er. Det var vippet nok til at vi ikke kunne se det i det hele tatt, selv om vi bare var noen få centimeter unna krasjet.

For å rette opp dette, må vi vite vår tendens. Det betyr ...

Gyroskop og akselerometer kalles "IMU" sammen, men grunnen til at de ofte vises sammen er at de naturlig dekker opp hverandres viktigste svakheter. De er et klassisk fusjonspar.

Imidlertid er gyroskopet individuelt en god og ren kilde til sensordata, og du vil få kontinuerlig posisjonsmåling.

Uten for mye detaljer er gyroskopet laget av mikromekanisk innstillingsgaffel etset på overflaten av brikken. Når brikken roterer, vil noen innstillingsgaffler være kraftige, og de vil endre tonen til hverandre.

MEMS -gyroskop påvirkes neppe av noen bevegelse bortsett fra rotasjon. Selv voldelig vibrasjon vil ikke påvirke dem (innenfor spesifikasjonsområdet), fordi dette er sideakselerasjon.

Hvis du ser på den interne kontrollsløyfen til en multi-rotor, er det gyroskopet som brukes av flykontrolleren for å holde nivå i luften. Noen hastighetsmoduspiloter slår av akselerometeret fullstendig, og gir gyroen mer båndbredde fordi gyroen har mange viktige ledetråder.

Hvis du vet hvor du var for et halvt millisekund siden og vil vite hva som har endret seg siden den gang, er gyroskopet raskt, nøyaktig og pålitelig. Og de trenger ikke fleksible overflater eller satellitter.

Gyroens svakhet er drift. Uansett hvor hardt du prøver, ser de ut til å rotere sakte rundt en tilfeldig akse. Hver rotasjon tar flere minutter, men selv en ubevegelig murstein vil rotere forsiktig. Å akkumulere relative prøver for å oppnå "utmerkede" estimater vil også legge opp feilstengene. Feilen i det stigende gyroskopet må "nulles" med jevne mellomrom av et eksternt utmerket referansemerke.