Essensen av sensorfusjon —— Veiing av hver sensor

I resten av denne artikkelen vil vi fokusere på fysisk plassering, men den samme ideen gjelder for enhver mengde du ønsker å måle.Du tror kanskje at flere backup-sensorer av samme type er gjennomførbare, men dette kombinerer ofte de samme svakhetene på en uheldig måte.

Derimot er hybridsystemet kraftigere.Ingen sensor kan få oss til å stole på * * *, fordi hver sensor bare løser et problem og presenterer forskjellige fragmenter, og bare ved å kombinere dem kan vi se sannheten.

La oss ta en titt på noen typiske sensorer som brukes i quadrotor, og diskutere deres fordeler og ulemper, samt deres rolle i sensorfusjon.

globalt posisjoneringssystem (GPS)

GPS har åpenbare begrensninger.Prøvetakingsfeilen kan være to meter, og avviket vil drive med satellitten.

Hvis du vil bruke det globale posisjoneringssystemet for å få den nøyaktige posisjonen til centimeter, må du spikre den i riktig posisjon og måle den om noen dager.Det er åpenbart ikke dette vi ønsker.Men faktisk beveger seg i høy hastighet i luften, selv 100Hz GPS-utstyr kan ikke jevne ut tiden.

GPS kan ikke fortelle deg retningen du vender, bare retningen du beveger deg.

I tillegg kan z-oppløsningen (høyden) være en tiendedel av bredde- og lengdegraden.Så vi må legge igjen 20 meter til bakken.Dette betyr at GPS alene ikke kan fortelle deg hvor langt du er fra bakken, bare hvor langt du er fra havnivået.Den logiske løsningen er å ta en avlesning før takeoff, men da har vi en 20-meters feilstrek.Dessuten er påvirkningen av bakken på GPS-signaler forskjellig under flukt, så vi kan ikke anta at disse feilene vil bli eliminert i det lange løp, selv om de vil bli eliminert med det første!

Det er klart at en GPS ikke er nok.

Vi kan ikke fly pålitelig innenfor 20-40 meter over bakken, som er minst fem etasjer høy, som er lang avstand for marginen.I det virkelige liv er det utrolig å kunne lokalisere seg selv hvor som helst i verden med en vertikal feil på 20 meter … men dette kan ikke stoppe oss fra å krasje, uten differensielle GPS-bakkestasjoner, dyre høyhastighetsmottakere og noen gode topologikart .