Essensen av sensorfusjon —— veier hver sensor

I resten av denne artikkelen vil vi fokusere på fysisk beliggenhet, men den samme ideen gjelder enhver mengde du vil måle. Du tror kanskje at flere sikkerhetskopisensorer av samme type er gjennomførbare, men dette kombinerer ofte de samme svakhetene på en uheldig måte.

I kontrast er hybridsystemet kraftigere. Ingen sensor kan få oss til å stole på * * *, fordi hver sensor bare løser et problem og presenterer forskjellige fragmenter, og bare ved å kombinere dem kan vi se sannheten.

La oss ta en titt på noen typiske sensorer som brukes i Quadrotor, og diskutere fordeler og ulemper, så vel som deres rolle i sensorfusjon.

Global Positioning System (GPS)

GPS har åpenbare begrensninger. Prøvetakingsfeilen kan være to meter, og avviket vil drive med satellitten.

Hvis du vil bruke det globale posisjoneringssystemet for å få den nøyaktige posisjonen til centimeter, må du spikre det i riktig posisjon og måle det om noen dager. Dette er tydeligvis ikke det vi vil ha. Men å bevege seg med høy hastighet i luften, til og med 100Hz GPS -utstyr kan ikke glatte tiden.

GPS kan ikke fortelle deg retningen du står overfor, bare retningen du beveger deg.

I tillegg kan Z -oppløsningen (høyden) være en tidel av breddegrad og lengdegrad. Så vi må forlate 20 meter for bakken. Dette betyr at GPS alene ikke kan fortelle deg hvor langt du er fra bakken, bare hvor langt du er fra havnivået. Den logiske løsningen er å ta en lesning før start, men da har vi en 20-meters feillinje. På flukt er dessuten påvirkningen av bakken på GPS-signaler annerledes, så vi kan ikke anta at disse feilene vil bli eliminert i det lange løpet selv om de vil bli eliminert med det første!

Det er klart at en GPS ikke er nok.

Vi kan ikke fly pålitelig innen 20-40 meter over bakken, som er minst fem etasjer høy, noe som er en lang avstand for marginen. I det virkelige liv er det utrolig å kunne finne deg selv hvor som helst i verden med en vertikal feil på 20 meter ... men dette kan ikke hindre oss i å krasje, uten differensielle GPS-bakkestasjoner, dyre høyhastighetsmottakere og noen gode topologikart.